En los orígenes del ser humano todavía no se había descubierto el fuego y utilizaban pieles de animales para cubrirse y combatir el frío. Además, en ese momento, los hombres habitaban únicamente las zonas templadas del planeta. Fue hace más de 450.000 cuando el Homo Erectus descubrió el fuego, lo que supuso un inmenso avance para la supervivencia de la especie.
El fuego, aunque supuso un gran descubrimiento, también tiene sus desventajas, ya que necesita oxígeno para y su combustión desprende humo, que resulta muy peligroso si no se acota su espacio. Por eso, siempre se ha trabajado para descubrir e inventar otros sistemas de calefacción.
El primer descubrimiento lo hizo la civilización griega, inventando el hipocausto. En este sistema el lugar encargado de producir el calor se situaba fuera de las viviendas, que se calentaba a través de unos conductos que transportaban el humo caliente, que después saldría al exterior.
Se han realizado muchos avances en este campo a lo largo de los años, sin embargo, hasta hace pocas décadas en las zonas rurales se recurrían a remedios más sostenibles. Por ejemplo, el tipo de construcción de las viviendas y su orientación estaban destinados a mantener el calor en los hogares.
El primer sistema de calefacción cerrado para las viviendas fue la estufa de leña, que minimiza los peligros del humo y del fuego. Después, con la Revolución Industrial, llegaron también la calefacción central y las primeras calderas, el primer avance lo hizo Denis Papin desarrollando la Marmita. Esta podía almacenar 150 litros de agua y tenía una válvula con la que se podía regular la presión del vapor de agua.
Las primeras calderas domésticas fueron las de vapor, que se siguen utilizando aún hoy en las viviendas más antiguas de Nueva York. Después de estas surgieron las calderas de carbón, cuyas tuberías llevaban el agua caliente a las viviendas, y el calor se repartía a través de radiadores de hierro. Las calderas de gas fueron las siguientes, y supusieron un gran avance en los sistemas de calefacción. Estas calentaban el agua en las calderas atmosféricas.
Hace relativamente poco tiempo se inventó la calefacción radiante con el objetivo de proporcionar calor a las viviendas consumiendo lo menos posible, y que son capaces de funcionar con energías renovables.